张远打开平板电脑，开始认真研读。
学习了这么久的数学，或许可以攻读一
父亲的文章，再加
自己的思想，将其整理成一篇论文。
全
动作映
机
人，想要实现的功能是：人类
一个动作，机人会
一个几乎相同的动作，类似于叶开富刚刚的那个机械臂。
不要小看这个功能，它是“动力外骨骼”的基础以及前提！
动力外骨骼，又称动力甲，是目前的一大研究
。
它不仅仅是一
战争兵，也可以用于民用，譬如说：直接代替宇航服。
由于纳米材料的蓬
发展，宇航服正朝着简便、轻快的方向发展。但有一是免不了的：无论如何，宇航服都得携带一个大大的氧气瓶，以及大量的维生系统、通讯系统。
宇宙是危险的，无论是漏气，还是失温，任何一差错都会要了人命。这些维生系统还必须得携带，少一样都不行。
所以科学家们设想，
脆用“动力甲”这个更加笨重的家伙来代替宇航服。反正有了动力甲，带再多东西也不发愁，而且更加安全、更加可靠。厚厚的装甲就算被
速运动的太空垃圾打到那么一，也不算什么。
除了代替宇航服外，动力甲可以通过vr设备与人类连接，代替人去一些危险而又有难度的工作，人类只要远程
控即可，不再有生命危险。
说起来容易，起来很难，动力外骨骼的研究工作已经持续了十年，依旧还
于试验阶段。
主要原因，还是……技术不成熟。
举个简单的例
，用一只手握住一个气球，然后上左右速晃动，这一个动作，对于人类来说再简单不过了。
但对机人来说，无疑难于登天！
为什么？机人可没有自我意识，它
本不知
自己用了多少力，也不知应该怎样晃动，这些全都需要用数学来解决。
再灵
的传
，也不可能像人类
肤那样功能全面。握住气球，首先要调整好机械手的协同压力，力度不能太大也不能太小，否则直接
爆。想要速晃动就更加困难了。
据说在10年前，某小公司发明了一个快速测量压力的专利——“ia压力传系统”，就是叶开富用的那个手
，一年赚的专利费就有数亿之多。
当然，除了协同压力外，还有更多更多的难，譬如关节驱动力、
平衡能力、控制算法等等。这么复杂的项目，各
件
件，动辄几百万行的代码，不是张远一个人能够搞的定的。
故而，他只是想要解决其
的一个比较关键的问题，然后写成一篇论文或者专利，如果能够给基金会带来创收就再好不过了。
“来吧，写论文！”
说就，一行小字现在屏幕上。
《一基于几何群论以及拓扑学的自由度机人运动学分析理论》……
越是研究，越读越觉得其的思想
奥繁杂。
老爹的里，主要研究的是“27个自由度”机械手的复杂运动学
况，蕴
了群论、拓扑，还有一些超复数方面的知识，看起来颇为吃力。
就算读懂了其的灵，也不意味着整篇论文就能够顺利来了。
老爹只给了一个大概的方向，后边的一大堆空白还要张远来完成。
写论文是很一件痛苦的事，就像海绵挤
一样，有着大量的细节要，想把灵完全展现来并不容易。
张远的大脑飞速运转，
度专注的状态。他试图理清楚整个思路，但很快又被大量的细节问题给卡住。
有时候就是这样，很多看上去“显然”的问题，写论文时又变成了拦路虎，变得非常“不显然”。
张远的叹了一
气。
“这么多自由度的运动学，再加上奇怪的算法，以我现在的能力，只能够搞懂，还真的没有办法独立提。不知老爹是怎么想来的……”
“对了，叶开富，你能不能把你的控制程序给我看看？”
“什么程序？”叶开富转过
。
“就是那个机械手的程序。”
“哦，好的，没啥问题。这编程，其实我不怎么
通的，也就是野路……”叶开富非常谨慎地说。
说不怎么通，实际上是一谦虚的说法。
能够编相关程序，已经比正常的本科生
多了！
叶开富有较劲地看着张远，想要知这个新来的室友平到底怎么样。
年轻人总归有一攀比心理，特别是这些来自五湖四海的宇航员，大概率还算优秀的况。
很快，相关程序已经发到了张远的电脑上。
张远了鼻，看着这些程序。
怎么说呢？叶开富确实是个门外汉，编程习惯不太好……
代码里边没啥注释就不多说了，各变量以及函数的名称竟然是“a”、“b”、“c”、“d”，搞得人云里雾里。
这样的坏是，如果时间久了，指不定编程者本人也忘记自己的代码在什么。
不过，里边的算法
容，倒比老爹提的想法就简单多了。
很快，他分析了大概的思路。
整只手是一个非常灵的压力传，人类手指的变动会导致手压力产生变化。于是，通过某算法将这些数据理后，能够得手指
的运动方向。
“然后再将运动方向传到机械手，就能让其跟着运动。”
这个想法很直观，并没有特别好的数学建模，主要依靠的还是“ia压力传”自带的功能。
如果
照真正的科研评判标准，也就是“稀松平常”等级。
当然了，叶开富只是本科生而已，不能够要求太多了，谁都不指望本科生能够惊天动地的工作。
张远仔细思考了一番，分析大量可以改的地方。
“哥们，有啥不对的地方吗？”叶开富看到张远脸上表丰富，一会儿苦思冥想，一会儿又皱着眉，不由得关心地问。
他心却嘀咕着，这么短的时间，你真的能看懂整个算法不成？
不应该啊，好歹也是我想了n久才想来的……
反正我的前女友以及她的男闺
，肯定看不懂的。
“啊，没什么，只是有些地方……”张远回过，发现叶开富没有什么不
的表，才接去说：“……有不同的意见，别介意哈。”
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